本发明涉及一种基于Kresling及Waterbomb折痕的刚性抓捕机械手，包括Kresling折痕腕部机构、Waterbomb折痕指段机构和基座；所述基座同轴设置在Kresling折痕腕部机构的底部；所述Waterbomb折痕指段机构圆周均布的设置在基座的底部。其中，指段机构将Waterbomb折痕中的山峰、山谷进行三维设计，用杆件代替山峰、山谷，实现每个指端的弯曲抓捕；而腕部机构则利用了Kresling折痕的可扭转特点，使机械手手指弯曲抓捕的同时可以完成扭转。将折纸理论与机构三维设计相结合，使机械手实现抓捕和扭转动作，用于空间非合作目标捕获。本发明利用Waterbomb和Kresling折痕实现了机械手的可收展性，腕部和手指部分可完全收拢，使得其发射时占据的空间较小，保证运输的便捷性，当机械手到达指定工作轨道后可完全展开进行抓捕工作。