专利信息登记表（供给方）

专利名称	v 液压足式机器人等效刚度和等效阻尼映射矩阵测试方法
专利类型	国内专利
申请号/专利号	CN202411484568.5
专利权人	燕山大学
申请日
授权日
公开（公告）号	CN202411484568.5
法律状态	已授权
行业分类	智能化仪器仪表制造
战略性新兴产业分类	智能装备关键基础零部件
意向价格	面议
权属人所属地域	河北省-秦皇岛市-市辖区
IPC分类	B25 手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手
专利类别	发明
是否有PCT 选项
合作方式	技术转让|技术服务|技术许可|

专利摘要

本发明涉及一种液压足式机器人等效刚度和等效阻尼映射矩阵测试方法，属于机器人控制与仿真技术领域，其包括：S1将液压机器人足端干扰力FL进行离散采样，得到相邻时刻机器人足端干扰力变化量；S2得到液压机器人相邻时刻的足端位移变化量；S3计算关节驱动单元位移变化量；S4得到液压机器人相邻时刻的关节液压驱动单元输出力变化量；S5将关节液压驱动单元输出力变化量通过正静力学正解算得到液压机器人足端力变化量；S6将足端力变化量进行累加求和，得到足端干扰力FL'；S7将足端干扰力FL与足端干扰力FL'进行对比，判断等效阻抗刚度与等效阻抗阻尼映射矩阵是否正确，其能够对等效刚度和等效阻尼映射矩阵的精度进行验证，保证等效映射矩阵的精度。

信息有效期

至

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