通信连通性保持约束下的水下多机器人避障装置及方法
项目品类：专利 信息类型：转让信息 参考价格：面议 项目状态：发布中 分享到：
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专利信息登记表（供给方）
| 专利名称 | v |
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| 专利类型 | 国内专利 | ||
| 申请号/专利号 | CN202310176886.4 | ||
| 专利权人 | 燕山大学 | ||
| 申请日 | |||
| 授权日 | |||
| 公开（公告）号 | CN115951690A | ||
| 法律状态 | 已授权 | ||
| 行业分类 | 其他 | ||
| 战略性新兴产业分类 | 水下系统和作业装备 | ||
| 意向价格 | 面议 | ||
| 权属人所属地域 | 河北省-秦皇岛市-市辖区 | ||
| IPC分类 | G05 控制、调节 | ||
| 专利类别 | 发明 | ||
| 是否有PCT 选项 | |||
| 合作方式 | 技术转让|技术服务|技术许可| | ||
| 专利摘要 | 本发明公开了通信连通性保持约束下的水下多机器人避障装置及方法，属于水下多机器人群集系统控制领域，所述装置包括水下机器人主体、水声无线通讯装置及双目视觉避障装置；所述方法首先将多台水下机器人部署至巡航区域，水下机器人通过双目相机实时获取水下环境图像，通过图像计算障碍物视差角度并判断是否大于避障阈值；随后机器人通过水声无线通信模块采用广播形式确定与其它机器人间的通信距离，通过通信距离设计通信引力函数确保水下机多器人的通信连通性；水下机器人完成巡航任务后上浮至水面。本发明可以使水下多机器人群集系统在具有障碍物的水域中进行工作，保证了水下多机器人群集系统通信连通性，提高了水下机器人运动控制的稳定性。 |
| 信息有效期 | 至 |
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